Нет, я не плачу и не рыдаю
На все вопросы я открыто отвечаю
Что наша жизнь игра, и кто ж тому виной
Что я увлёкся этою игрой
Описываемые события относятся к староглиняным временам и происходили в одной пластилиновой местности, когда Arduino было еще не особо популярно, на каждом углу пучок за пятачок еще не продавалось. 3D принтер в личном пользовании в виде кубического Reprap был у очень немногих — а большинство просто не подозревали о их существовании. Ценность рассказа сопоставима с руководством по ремонту телефона с дисковым номеронабирателем — чисто археологическая. Да и задуман он был как вступление, но это вступление переросло основной рассказ и, как-то незаметно для меня, поглотило его.
Я уже не помню, откуда у меня пришла идея вспомнить детство и делать самолетики.
В детстве я собирал самолетики из наборов, в изобилии продающихся в магазине «Умелые руки», но летали они у меня не очень и после этого уже прошло много десятков лет.
Но тем не менее. Жили мы тогда в доме барачного типа на шесть двухэтажных квартир — не знаю, как это сейчас называется. Места для разведения мусора была не особо много, в итоге отжал у кошки её любимую сауну и организовал там небольшой авиазавод.
Первые самолетики делались очень просто — брался обычный строительный пенопласт и крыло вырезалось с помощью разогретой током нихромовой проволоки.
Впоследствии процесс был несколько модифицирован и в дальнейшем крылья резались при помощи пенорезки с ЧПУ.
Приемники и передатчики для авиамоделей продаются готовые, радиус управления, как правило, несколько сотен метров. Но мы же не ищем легких путей, да и радиус хотелось бы иметь километров десять. Поэтому на ebay были куплены модули Majesco Wireless Messenger for GBA — там стоит трансивер с выходной мощностью около 100 мВт на частоту 868 МГц. Управляется он микропроцессором C8051F330 от Silicon Labs, который был успешно перепрограммирован. Получился радиус управления по земле 1...2 км, по воздуху — 10 км.
В качестве передатчика управления было два варианта — переделанный пульт USB симулятора для авиаигрушек и джойстик от Wii. Второй вариант оказался очень неудобным, хотя по холоду его можно было затолкать в варежку и не морозить руки. Но управление джойстиком, парой кнопок и наклонами — привыкнуть сложно, пару раз уронил самолет и успокоился.
Сейчас микросхемы акселерометров, гироскопов и магнетометров копейки стоят, в то время найти их было большой проблемой. В ход шли Wii Mothion, из него я и сделал стабилизатор.
Тестируем гиростабилизатор
Крыло побольше получилось всем на зависть. Профиль у него планирующий (PW75), поэтому главное — взлететь. Потом мотор можно выключать. Если поблизости найдутся термики — гляди в оба, утащит так высоко что его не разглядишь. Приходилось время от времени пикировать — просто так из термика самолет не выходил. На 2S батарейке 2500 mAh можно было пролетать больше часа — потом просто уже надоедало.
В то время прыжок на месте еще не считался попыткой улететь, поэтому никаких разрешений или уведомлений не требовалось.
Выключите звук, если смотреть будете:
Один раз я этот самолет все-таки потерял — летал над морем, что-то пошло не так (я подозреваю, что где-то рядом включили телефонную глушилку, там есть одно место неподалеку, где это могло случиться), самолет потерял управление и улетел в море. На нем была наклейка с моим телефоном, самолет выловил рыбак и на следующий день его мне вернул. Электроника, конечно вся сдохла или утонула, но с пенопластом ничего не случилось.
Как только самолетики научились летать, в голову пришла следующая идея — поставить на этот самолетик камеру с видеопередатчиком и на себя одеть видеоочки с приемником или рядом телевизор поставить.
Что и было сделано.
При работе с приемниками и передатчиками самое главное — вовремя смытьсяхвост правильная антенна. Для того, чтобы не ставить полное фуфло вместо антенн, пришлось сделать простенький мостовой КСВ показометр, в качестве коробочки очень хорошо подошел приборчик для настройки спутниковых антенн — он стоил дешевле, чем миллиамперметр, использованный в нем. По нынешним временам, конечно, лучше разжиться nanoVNA, но в те времена плюшки такого рода стоили совсем других денег.
С воздуха земля смотрится несколько по-другому, и заблудиться ничего не стоит. А с земли с
самолетика не видно — самолет уже бог знает где, и как его вернуть — большая загадка. Понемногу начинаешь паниковать — самолетик жалко.
Инспекция перед полетом.
О, наслажденье скользить по краю
Замрите, ангелы, смотрите, я играю летаю
Моих грехов разбор оставьте до поры
Вы оцените красоту игры
Начинаются очередные модификации — теперь на самолетик ставится приемник GPS и на изображение с камеры накладывается информация — положение самолетика, направление на дом и расстояние до него. Естественно, скорость и высота полета. Когда все это есть, уже не сложно доделать систему до автопилота, самолет слетает куда надо и вернется, а тебе остается только в экран пялиться.
Но легко говорится, а делается тяжелее. Несмотря на наличие готовых автопилотов и готового программного обеспечения, я легких путей не искал. Делал свой собственный автопилот на базе MSP430. Не надо спрашивать зачем — просто вот так мне хотелось. Попробуйте написать свой собственный 3D фильтр Кальмана — вам тоже захочется. К слову сказать, трехмерный фильтр у меня так и не заработал, в конце-концов использовал упрощенный MARG, спертый у Sebastian Madgwick. Хорошая штука — ресурсов много не требует, работает быстро и стабильно.
До ума все так и не было доведено, заболел. И, видимо, в этой жизни запускать самолетики мне уже не судьба. Да и братья китайцы не спят: все, что мне бы хотелось сделать, ими уже сделано для мультикоптеров — и возврат домой, и полет по точкам. И стоит это столько, что делать то же самое самому — это уже совсем плохая идея.
У меня был и такой грех — делал мультикоптеры тоже. Первым был трикоптер — он хоть и не такой технологичный, как квадрик, но мне нравился.
Самолетики какое-то время провисели в гараже, потом переехали в сарай. В конце концов я дал объявление на местной интернет-барахолке и отдал их даром, выбросить рука не поднялась.
Пусть бесится ветер жестокий
В тумане житейских морей
Белеет мой парус такой одинокий
На фоне стальных кораблей
P.S. Не знаю, доступны ли сейчас видео, которые вставлены в текст — у нас многое заблокировано, а на том же Youtube все подряд заблокировано, даже старый детский фильм советских времен про Буратино — видимо, он очень злобный и в чем-то провинился.
Это неполиткорректное кино про советского деревянного биоробота, который уничтожает бизнес честного предпринимателя, освобождая его рабов (кукол) и национализируя здание театра. Ну и конечно же название биоробота полностью созвучно еще Советскому тяжелому огнеметному комплексу ТОС-1 Буратино.
Очень понравилось выражение по тексту с юмором но как точьно,,,,,,,, В то время прыжок на месте еще не считался попыткой улететь, поэтому никаких разрешений или уведомлений не требовалось.
Прочитал и плюс поставил. Мне это не нужно совсем (самолётики и тд), но пишете интересно. Завидую Вашей энергии, знаниям и мастерству, и вобще позитиву Вашему. +
11 июня. Анализировали спектр помех. Hашли источник. Это радар на городском аэродроме.
12 июня. Тестировали новые компьютеры. Фурье- и вейвлет преобразования идут на ура. Квейк тоже не тормозит.
13 июня. Тестировали мониторы. Через 3 минуты появился новый бот. Валили его втроем. Hа седьмой минуте забили окончательно. Прибежал шеф. Был очень лаконичен и сыпал яркими образами. Болят уши. Грустно.
14 июня. Экранировали усилитель. Заземляли. Заземлили все, что можно. Hе помогает. Спирт тоже. С радаром надо кончать.
15 июня. Думали. Паяли схему.
18 июня. Утро. Включили усилитель. Давили радар новой схемой. Подбирали волну, фазу и форму импульса. Подавили. Помех на усилителе больше нет. Обед. Hа нас чуть не сел первый самолет. Вечер. Самолеты идут косяками. Выключили схему. За проходной ждали пилоты. Крепкие ребята с хорошей реакцией. Охрана нас отбила. Потом добавила.
19-22 июня. Душевные беседы с особистом.
23 июня. Приехали военные. Забрали схему. Очень хвалили. Потом пугали. Мы обещали молчать. К вечеру пришел журналист. Hапоили его и завели на технический этаж. Оттуда еще никто быстро не выходил. Плутают как минимум сутки.
На anekdot.ru когда-то байка была про такого как ТС любителя полётов, который своим вертолётиком под окна штаба военного округа залетел во время больших посиделок больших генералов… ;)
З.Ы. ТСу как всегда плюсик, респект и уважуха!
Посоветуйте китайское готовое решение чтобы войти в курс дела так сказать так как паять и колхозить тяжкое неблагодарное дело которое порой уходит в вечное может потом доделаю а интерес к сему есть. я так понял превосходство над дронами это энергоефективность за счет матушки природы. был бы интересным продукт с удобным управлением и видимостью полета в реальном времени. спасибо большое за ваше дело.
Наверно, Bixler самое простое, популярное и трудноубиваемое решение, если из китайских.
И искать лучше на hobbyking — качество получше. По ссылке только тушка, есть и полные комплекты, цена другая. Искать там же.
хоббикинг все никак не сдохнет =/ своё перестали делать год назад, Тоша пытается свой алиэкспресс сделать. на техподдержке сайта полтора индуса осталось.
Честно говоря, я там последний раз закупался почти 10 лет назад — тогда все было прекрасно, и акки хорошие, и сервы. Цены были разумные. Может быть, все уже поменялось.
Здесь _https://sites.google.com/site/flyingoulu/misc/hot-wire-foam-cutting-cnc немного есть — только ссылку вручную вставьте, переход по клику не работает
Есть еще развлечение -воздушный бой называется (мотать на 6:50), при наличии аппаратуры достаточно низкий порог вхождения по цене. Участвующие демонстрируют глубокую вовлеченность, азарт и радость победам.
Есть тема на профильном форуме, для желающих поучастовать
Очень интересная статья!
Не знаю что именно с Вами случилось и почему не надеетесь более запускать самолетикии, но желаю скорейшего и самого благоприятного решения всех проблем, здоровья и продолжать заниматься любимым делом и не важно что это: авиамоделизм, написание статей на муське или что-то еще. Хобби как никогда важно когда вокруг и в жизни что-то не так.
Очень интересно, трикоптер должен быть эффективней квадракоптера, чем больше винт, тем лучше.
Планер хорош, но управлять сложнее, целое искусство, чтобы автопилот сделать для возврата по GPS.
Только благодаря таком мастерам как Вы, Муська до сих пор не скатилась в бесконечный анпакинг телефонных зарядок и дозаторов мыла.
ну типа
вспомнилось почему-то :)
Спасибо, было интересно почитать!
З.Ы. ТСу как всегда плюсик, респект и уважуха!
И искать лучше на hobbyking — качество получше. По ссылке только тушка, есть и полные комплекты, цена другая. Искать там же.
— Берём фильтр Кальмана на плоскости и ставим его по осям X, Y и Z.
Шутка. Но работа автора обзора грандиозная. Имхо.
Есть тема на профильном форуме, для желающих поучастовать
Не знаю что именно с Вами случилось и почему не надеетесь более запускать самолетикии, но желаю скорейшего и самого благоприятного решения всех проблем, здоровья и продолжать заниматься любимым делом и не важно что это: авиамоделизм, написание статей на муське или что-то еще. Хобби как никогда важно когда вокруг и в жизни что-то не так.
mySKU.me/blog/diy/82055.html
mySKU.me/blog/diy/86207.html
Насколько понимаю, это неизлечимо (буду рад ошибиться). Но пожелания поддерживаю полностью!
P.S. С первых слов обзора подумал «хм, неужели donBaton?» (не видел, кто автор). Дочитал до конца — и правда.
donBaton, читать Ваши обзоры — одно удовольствие! Спасибо — и пишите еще!
Планер хорош, но управлять сложнее, целое искусство, чтобы автопилот сделать для возврата по GPS.