Летающее крыло

Нет, я не плачу и не рыдаю
На все вопросы я открыто отвечаю
Что наша жизнь игра, и кто ж тому виной
Что я увлёкся этою игрой
Описываемые события относятся к староглиняным временам и происходили в одной пластилиновой местности, когда Arduino было еще не особо популярно, на каждом углу пучок за пятачок еще не продавалось. 3D принтер в личном пользовании в виде кубического Reprap был у очень немногих — а большинство просто не подозревали о их существовании. Ценность рассказа сопоставима с руководством по ремонту телефона с дисковым номеронабирателем — чисто археологическая. Да и задуман он был как вступление, но это вступление переросло основной рассказ и, как-то незаметно для меня, поглотило его.

Я уже не помню, откуда у меня пришла идея вспомнить детство и делать самолетики.
В детстве я собирал самолетики из наборов, в изобилии продающихся в магазине «Умелые руки», но летали они у меня не очень и после этого уже прошло много десятков лет.

Но тем не менее. Жили мы тогда в доме барачного типа на шесть двухэтажных квартир — не знаю, как это сейчас называется. Места для разведения мусора была не особо много, в итоге отжал у кошки её любимую сауну и организовал там небольшой авиазавод.



Первые самолетики делались очень просто — брался обычный строительный пенопласт и крыло вырезалось с помощью разогретой током нихромовой проволоки.



Впоследствии процесс был несколько модифицирован и в дальнейшем крылья резались при помощи пенорезки с ЧПУ.



Приемники и передатчики для авиамоделей продаются готовые, радиус управления, как правило, несколько сотен метров. Но мы же не ищем легких путей, да и радиус хотелось бы иметь километров десять. Поэтому на ebay были куплены модули Majesco Wireless Messenger for GBA — там стоит трансивер с выходной мощностью около 100 мВт на частоту 868 МГц. Управляется он микропроцессором C8051F330 от Silicon Labs, который был успешно перепрограммирован. Получился радиус управления по земле 1...2 км, по воздуху — 10 км.



В качестве передатчика управления было два варианта — переделанный пульт USB симулятора для авиаигрушек и джойстик от Wii. Второй вариант оказался очень неудобным, хотя по холоду его можно было затолкать в варежку и не морозить руки. Но управление джойстиком, парой кнопок и наклонами — привыкнуть сложно, пару раз уронил самолет и успокоился.



Сейчас микросхемы акселерометров, гироскопов и магнетометров копейки стоят, в то время найти их было большой проблемой. В ход шли Wii Mothion, из него я и сделал стабилизатор.



Тестируем гиростабилизатор



Крыло побольше получилось всем на зависть. Профиль у него планирующий (PW75), поэтому главное — взлететь. Потом мотор можно выключать. Если поблизости найдутся термики — гляди в оба, утащит так высоко что его не разглядишь. Приходилось время от времени пикировать — просто так из термика самолет не выходил. На 2S батарейке 2500 mAh можно было пролетать больше часа — потом просто уже надоедало.
В то время прыжок на месте еще не считался попыткой улететь, поэтому никаких разрешений или уведомлений не требовалось.

Выключите звук, если смотреть будете:


Один раз я этот самолет все-таки потерял — летал над морем, что-то пошло не так (я подозреваю, что где-то рядом включили телефонную глушилку, там есть одно место неподалеку, где это могло случиться), самолет потерял управление и улетел в море. На нем была наклейка с моим телефоном, самолет выловил рыбак и на следующий день его мне вернул. Электроника, конечно вся сдохла или утонула, но с пенопластом ничего не случилось.

Как только самолетики научились летать, в голову пришла следующая идея — поставить на этот самолетик камеру с видеопередатчиком и на себя одеть видеоочки с приемником или рядом телевизор поставить.



Что и было сделано.



При работе с приемниками и передатчиками самое главное — вовремя смыться хвост правильная антенна. Для того, чтобы не ставить полное фуфло вместо антенн, пришлось сделать простенький мостовой КСВ показометр, в качестве коробочки очень хорошо подошел приборчик для настройки спутниковых антенн — он стоил дешевле, чем миллиамперметр, использованный в нем. По нынешним временам, конечно, лучше разжиться nanoVNA, но в те времена плюшки такого рода стоили совсем других денег.



С воздуха земля смотрится несколько по-другому, и заблудиться ничего не стоит. А с земли с
самолетика не видно — самолет уже бог знает где, и как его вернуть — большая загадка. Понемногу начинаешь паниковать — самолетик жалко.
Инспекция перед полетом.



О, наслажденье скользить по краю
Замрите, ангелы, смотрите, я играю летаю
Моих грехов разбор оставьте до поры
Вы оцените красоту игры



Начинаются очередные модификации — теперь на самолетик ставится приемник GPS и на изображение с камеры накладывается информация — положение самолетика, направление на дом и расстояние до него. Естественно, скорость и высота полета. Когда все это есть, уже не сложно доделать систему до автопилота, самолет слетает куда надо и вернется, а тебе остается только в экран пялиться.



Но легко говорится, а делается тяжелее. Несмотря на наличие готовых автопилотов и готового программного обеспечения, я легких путей не искал. Делал свой собственный автопилот на базе MSP430. Не надо спрашивать зачем — просто вот так мне хотелось. Попробуйте написать свой собственный 3D фильтр Кальмана — вам тоже захочется. К слову сказать, трехмерный фильтр у меня так и не заработал, в конце-концов использовал упрощенный MARG, спертый у Sebastian Madgwick. Хорошая штука — ресурсов много не требует, работает быстро и стабильно.



До ума все так и не было доведено, заболел. И, видимо, в этой жизни запускать самолетики мне уже не судьба. Да и братья китайцы не спят: все, что мне бы хотелось сделать, ими уже сделано для мультикоптеров — и возврат домой, и полет по точкам. И стоит это столько, что делать то же самое самому — это уже совсем плохая идея.

У меня был и такой грех — делал мультикоптеры тоже. Первым был трикоптер — он хоть и не такой технологичный, как квадрик, но мне нравился.



Самолетики какое-то время провисели в гараже, потом переехали в сарай. В конце концов я дал объявление на местной интернет-барахолке и отдал их даром, выбросить рука не поднялась.



Пусть бесится ветер жестокий
В тумане житейских морей
Белеет мой парус такой одинокий
На фоне стальных кораблей

P.S. Не знаю, доступны ли сейчас видео, которые вставлены в текст — у нас многое заблокировано, а на том же Youtube все подряд заблокировано, даже старый детский фильм советских времен про Буратино — видимо, он очень злобный и в чем-то провинился.
Добавить в избранное +209 +310
комментарий скрыт

комментарий скрыт

+
avatar
+1
Я думал это только аккаунтов телеканалов коснулось. А тут ещё и сериалы… Надеюсь Муськи не заблокируют.
+
avatar
0
Вот как выглядит одна из моих последних статей, там был фрагмент — песенка Алисы и Базилио

+
avatar
+3
Это неполиткорректное кино про советского деревянного биоробота, который уничтожает бизнес честного предпринимателя, освобождая его рабов (кукол) и национализируя здание театра. Ну и конечно же название биоробота полностью созвучно еще Советскому тяжелому огнеметному комплексу ТОС-1 Буратино.
+
avatar
0
Эвон оно как, уф-фф...!
+
avatar
  • maiklos
  • 04 марта 2022, 10:44
+11
Очень понравилось выражение по тексту с юмором но как точьно,,,,,,,, В то время прыжок на месте еще не считался попыткой улететь, поэтому никаких разрешений или уведомлений не требовалось.
+
avatar
  • Novator
  • 04 марта 2022, 11:03
+33
Прочитал и плюс поставил. Мне это не нужно совсем (самолётики и тд), но пишете интересно. Завидую Вашей энергии, знаниям и мастерству, и вобще позитиву Вашему. +
+
avatar
0
Дык, а чё спутник? Там смотреть-не-пересмотреть.
+
avatar
  • GIPER
  • 04 марта 2022, 13:00
+38
Дай вам бог здоровья и творческой энергии.

Только благодаря таком мастерам как Вы, Муська до сих пор не скатилась в бесконечный анпакинг телефонных зарядок и дозаторов мыла.
+
avatar
+26
И ручки, эти долбанные перьевые ручки постоянно! :)
+
avatar
+4
плюс за самоиронию)
+
avatar
+1
А по-моему, сплошное засилие пылесосов.
+
avatar
  • Alexx_B
  • 04 марта 2022, 14:11
+41
когда-то, лет 15-20 назад, в рунете были популярные всякие юмористические тексты типа «хроники лаборатории»

ну типа
10 июня. Запускали малошумяший усилитель. Регистрирует импульсные помехи каждые 8 секунд.

11 июня. Анализировали спектр помех. Hашли источник. Это радар на городском аэродроме.

12 июня. Тестировали новые компьютеры. Фурье- и вейвлет преобразования идут на ура. Квейк тоже не тормозит.

13 июня. Тестировали мониторы. Через 3 минуты появился новый бот. Валили его втроем. Hа седьмой минуте забили окончательно. Прибежал шеф. Был очень лаконичен и сыпал яркими образами. Болят уши. Грустно.

14 июня. Экранировали усилитель. Заземляли. Заземлили все, что можно. Hе помогает. Спирт тоже. С радаром надо кончать.

15 июня. Думали. Паяли схему.

18 июня. Утро. Включили усилитель. Давили радар новой схемой. Подбирали волну, фазу и форму импульса. Подавили. Помех на усилителе больше нет. Обед. Hа нас чуть не сел первый самолет. Вечер. Самолеты идут косяками. Выключили схему. За проходной ждали пилоты. Крепкие ребята с хорошей реакцией. Охрана нас отбила. Потом добавила.

19-22 июня. Душевные беседы с особистом.

23 июня. Приехали военные. Забрали схему. Очень хвалили. Потом пугали. Мы обещали молчать. К вечеру пришел журналист. Hапоили его и завели на технический этаж. Оттуда еще никто быстро не выходил. Плутают как минимум сутки.
вспомнилось почему-то :)

Спасибо, было интересно почитать!
+
avatar
  • vismyk
  • 04 марта 2022, 16:57
+2
На anekdot.ru когда-то байка была про такого как ТС любителя полётов, который своим вертолётиком под окна штаба военного округа залетел во время больших посиделок больших генералов… ;)
З.Ы. ТСу как всегда плюсик, респект и уважуха!
+
avatar
  • bahek29
  • 07 марта 2022, 02:42
+2
что ж ты за человек! этож такое ностальжи… первый интОрнет и его юмор, баш и прочее, год эдак 05-06 у меня)) сцyко!
+
avatar
+3
Посоветуйте китайское готовое решение чтобы войти в курс дела так сказать так как паять и колхозить тяжкое неблагодарное дело которое порой уходит в вечное может потом доделаю а интерес к сему есть. я так понял превосходство над дронами это энергоефективность за счет матушки природы. был бы интересным продукт с удобным управлением и видимостью полета в реальном времени. спасибо большое за ваше дело.
+
avatar
+2
Наверно, Bixler самое простое, популярное и трудноубиваемое решение, если из китайских.
И искать лучше на hobbyking — качество получше. По ссылке только тушка, есть и полные комплекты, цена другая. Искать там же.
+
avatar
  • RW9UAO
  • 04 марта 2022, 18:29
+1
хоббикинг все никак не сдохнет =/ своё перестали делать год назад, Тоша пытается свой алиэкспресс сделать. на техподдержке сайта полтора индуса осталось.
+
avatar
+3
Честно говоря, я там последний раз закупался почти 10 лет назад — тогда все было прекрасно, и акки хорошие, и сервы. Цены были разумные. Может быть, все уже поменялось.
+
avatar
  • Skylab
  • 04 марта 2022, 16:12
+4
— Как сделать 3D фильтр Кальмана.
— Берём фильтр Кальмана на плоскости и ставим его по осям X, Y и Z.

Шутка. Но работа автора обзора грандиозная. Имхо.
+
avatar
  • trekker
  • 04 марта 2022, 17:57
+11
По фото «барака» сразу угадал автора. Угадай страну, где у кошки собственная сауна.
+
avatar
+2
Да уж, автор явно издевается двухэтажной квартирой с сауной «барачного типа».
+
avatar
+1
Впоследствии процесс был несколько модифицирован и в дальнейшем крылья резались при помощи пенорезки с ЧПУ.
А по подробнее можно?
+
avatar
+2
Здесь _https://sites.google.com/site/flyingoulu/misc/hot-wire-foam-cutting-cnc немного есть — только ссылку вручную вставьте, переход по клику не работает
+
avatar
  • ne4iter
  • 04 марта 2022, 20:36
+3
Не теряй духа!
+
avatar
+1
По поводу Калмана, приходилось ли работать с магнитным компасом в проекте?
+
avatar
+1
Да, конечно. Но только это было очень давно.
+
avatar
  • tohin
  • 05 марта 2022, 00:01
+1
Есть еще развлечение -воздушный бой называется (мотать на 6:50), при наличии аппаратуры достаточно низкий порог вхождения по цене. Участвующие демонстрируют глубокую вовлеченность, азарт и радость победам.
Есть тема на профильном форуме, для желающих поучастовать
+
avatar
  • Harli
  • 05 марта 2022, 09:57
+2
Очень интересная статья!
Не знаю что именно с Вами случилось и почему не надеетесь более запускать самолетикии, но желаю скорейшего и самого благоприятного решения всех проблем, здоровья и продолжать заниматься любимым делом и не важно что это: авиамоделизм, написание статей на муське или что-то еще. Хобби как никогда важно когда вокруг и в жизни что-то не так.
+
avatar
+4
donBaton в других обзорах упоминал симптомы, в частности в обзорах про пепелацы:
mySKU.me/blog/diy/82055.html
mySKU.me/blog/diy/86207.html

Насколько понимаю, это неизлечимо (буду рад ошибиться). Но пожелания поддерживаю полностью!

P.S. С первых слов обзора подумал «хм, неужели donBaton?» (не видел, кто автор). Дочитал до конца — и правда.

donBaton, читать Ваши обзоры — одно удовольствие! Спасибо — и пишите еще!
+
avatar
  • sim31r
  • 07 марта 2022, 00:54
0
Очень интересно, трикоптер должен быть эффективней квадракоптера, чем больше винт, тем лучше.
Планер хорош, но управлять сложнее, целое искусство, чтобы автопилот сделать для возврата по GPS.
+
avatar
  • arbatjc
  • 07 марта 2022, 09:09
0
Плюсую виртуально! Сейчас все больше на квадрики перешли, так что такое моделирование особенно в почёте!
+
avatar
0
Получается у вас полетник сразу с приемником совмещён? А что за полетник если не секрет?
+
avatar
0
Так все же самодельное и самоспроектированное.
+
avatar
  • FoxMol
  • 15 марта 2022, 19:56
0
да уж посмеялся минуты 3 так се резултат но болше 6-7 мало кто набирает…