Очередная Arduino машинка + сборка простейшего варианта

я писал на С++ под atmel studio 6.2, не претендую на оригинальньсть, если кто заметил косяки — подскажите. Остановка и задержка после нее нужны, чтобы дать мотору остановиться перед возможным вращением в обратную сторону.

#define F_CPU 8000000UL
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <stdlib.h>
#include <avr/interrupt.h>

//состояние измерения
#define START 0 //запуск
#define MEAS 1 //в процессе
#define END 2 //окончено

unsigned int i;
volatile int status=0;
volatile unsigned int timer;
unsigned int sm=0,sm1=0,sm2=0;

void preset()
{
DDRD = 0b11111000;
PORTD = 0x00;
//настройка внешнего прерывния INT0 на срабатывание по обоим фронтам
MCUCR |= (0<<ISC01)|(1<<ISC00);
//разрешаем внешнее прерывание INT0
GICR |= (1<<INT0);
//настройка таймера 1
TCCR1B = (0<<CS12)|(1<<CS11)|(0<<CS10); //предделитель 8
}
void start()
{
status = START;
//генерируем импульс >10 мкс на входе trig
PORTD |= _BV(PD3);
_delay_us( 15 );
PORTD &= ~_BV(PD3);
}
//обработка прерывания INT0
ISR (INT0_vect)
{
//проверяем уровень сигнала PD2(ECHO)
if( PIND & _BV(2))
{ //PD2=1 передний фронт — сбрасываем в 0 таймер
TCNT1 = 0;
status = MEAS;
}
else
{ //PD2=0 задний фронт — конец измерения, запоминаем значение таймера
timer = TCNT1;
status = END;
_delay_ms( 50 );
}
}
void ostanovka()
{
PORTD &= ~_BV(PD4); // установить «0» на линии 0 порта
PORTD &= ~_BV(PD5); // установить «0» на линии 1 порта
PORTD &= ~_BV(PD6); // установить «0» на линии 2 порта
PORTD &= ~_BV(PD7); // установить «0» на линии 3 порта
}
void forward()
{
PORTD |= _BV(PD5); // установить «1» на линии 0 порта
PORTD &= ~_BV(PD4); // установить «0» на линии 1 порта
PORTD |= _BV(PD7); // установить «1» на линии 2 порта
PORTD &= ~_BV(PD6); // установить «0» на линии 3 порта
}
void back()
{
PORTD &= ~_BV(PD5); // установить «0» на линии 0 порта
PORTD |= _BV(PD4); // установить «1» на линии 1 порта
PORTD &= ~_BV(PD7); // установить «0» на линии 2 порта
PORTD |= _BV(PD6); // установить «1» на линии 3 порта
}
void left()
{
PORTD &= ~_BV(PC5); // установить «0» на линии 2 порта
PORTD |= _BV(PC4); // установить «1» на линии 3 порта
}
void right()
{
PORTD &= ~_BV(PD7); // установить «0» на линии 0
PORTD |= _BV(PC6); // установить «1» на линии 1
}

void izmerenie()
{
start();
while (status != END) //ожидание конца измерения
{ }
}

int main(void)
{
preset();
forward();
while(1)
{
sei();
izmerenie();
if (timer<1680)
{
ostanovka();
_delay_ms(500);
left();
_delay_ms(300);
ostanovka();
_delay_ms(500);
izmerenie();
if (timer>1680)
{
forward();
}
else
{
ostanovka();
_delay_ms(100);
right();
_delay_ms(600);
ostanovka();
_delay_ms(500);
izmerenie();
}
}
else
{
forward();
}
}
}

Совсем не факт. Можно попробовать перевернуть один из моторчиков, вероятно что в реверсе у него скорость выше из за расположения коллекторного узла. Можно попробовать отрегулировать тайминг (положение коллектора относительно статора с магнитами).

Удобство штука субъективная. Многим Ардуино удобны большим сообществом и кучей готовых проектов и скетчей. А кто-то плюётся, мол Ардуино (и её язык «Процесинг», и сама идея) только для Дома Пионеров, а настоящие мужики должны программировать голые АТМеги и только на православном AVR-ассемблере. Кто-то и вообще AVR-контроллеры не признаёт, мол STM32(ARM) в разы лохмаче при доступных ценниках. Лично я пока в начальной стадии (использую в поделках готовые платы pro-mini, пишу на процессинге в Arduino-IDE, до AVR-ассемблера ещё не дорос, пока ещё средств Ардуино хватает. ;)

Прошить 1 микруху для меня не остсавит труда, есть тритон рядом.

Там цимус не просто в прошивке, а в том, что можно вставить в кровать атмегу (многие, как в приведённой мной ссылке, продают отдельные АТМеги с уже зашитым загрузчиком Arduino UNO, т.е. эти микрухи изначально предназначены для втыкания в UNO, хотя никто не мешает их и на программаторе шить, но тогда, наверное, можно их и подешевле найти совсем пустые) и залить в неё и отладить скетч, после чего готовую АТМегу с готовым ПО вытащить из кровати и вчалить в схему целевого девайса. «Дас ист фюр потребляйтер удобствунг.» ;) Вся идеология Ардуино направлена на максимальное облегчение труда разработчика… Если для вас это детский сад и вы предпочитаете C++ и программаторы — ваше дело и ваше право. По сути это чуть более продвинутый уровень, чем Ардуино, со своими плюсами и минусами.