Рука робота (6 DOF Mechanical Robot Arm)

Давно хотел побаловаться с такой штуковиной, с самого детства.
А если учесть то, что самый трудный период детства у мужчин наступает после 40 лет…

Короче, «Я взрослый, состоявшийся мужчина и мне нужен этот электрический вертолёт эта управляемая джойстиком рука робота!».

(Никаких шуток про Говарда Воловица, пожалуйста!)

И вот что из этого вышло…




Заказал 28 сентября. И 28 октября посылка уже поступила в моё почтовое отделение. Нормальная скорость доставки, я считаю.

Коробка, вес 1325г. Слегка помята, но 1. я к этому уже привык и отношусь философски, 2. содержимое не пострадало.


Содержимое коробки:


Полностью соответствует описанию на страничке продавца (блока питания нет, нет его и в описании товара, видимо, картинка от более богатой комплектации).

На пульте слетела «шляпа» джойстика, но это легко поправить.

Это я сделал в первую очередь.






Сборка не представляет особой трудности
Я, конечно, несколько раз просмотрел видео, любезно предоставленное продавцом, разобрался в некоторых тонкостях и всё-таки собрал немного по своему.



Вот тут началась засада. Один сервомотор не работал. Совсем. Никак.
Расстроился, сократил 6DOF на 5 DOF.
(оставил себе заметку, что надо будет докупить ещё серво, впоследствии, оказался прав)

Ну надо же испытать, как оно будет работать!

Нашёл в своих закромах блок питания на 9 вольт 1 ампер (плата контроллера поддерживает входное напряжение от 6 до 12 вольт).


Немного поигрался с управлением моторами через программу, чуть не разбил свой монитор резким движением руки робота.
Короткие провода (надо обязательно наращивать провода дальних моторов и как-то их закреплять!) так и норовили вырваться из коннекторов платы.
Неправильно установленные в нулевую точку моторы постоянно вызвали перегрузку и плата орала спикером, от резких движений лёгкое основание руки падало, пока я его не прикрутил к столу струбциной.
В конце концов, я спалил ещё один серв, который управлял захватом.
Так что, видео с процессом работы сабжа не будет — не переделывать же на 4DOF? Это уже какой-то ампутант будет, а не манипулятор.

Развлекался я так несколько вечеров, потом решил детально разобраться с платой контроллера и управлением джойстиком.
Подключить его было не очень сложно

Тут меня постигло сильное разочарование, согласно описанию

управлять сервомоторами напрямую джойстиками не получится, можно лишь запустить последовательность движений, заранее сохранённую в память контроллера.
(Пожалуйста, поправьте меня, если я неправильно понял гуглоперевод! PDF`ку с описание платы контроллера положил сюда, 32 мегабайта, будет доступно в течении недели.)

Собрал из трёх маленьких сервомоторов SG90 небольшой стенд для тестирования

и с удовольствием погонял ещё несколько вечеров.

Вот результат:
Заодно немного попрактиковался в видеоредакторе.

Очень интересная вещь эта плата, сразу вспомнилась классика:

И тут пригодились ячейки памяти Торсена. Наши баллистические ракеты выбирали точку поражения, «размышляя» ячейками Торсена; применялись они и в системах регулирования дорожного движения, например, в Лос-Анджелесе, хотя и попроще, «поглупее». Не буду вдаваться в тонкости теории — их даже в «Бэлл лэбз» не очень понимают, — суть в том, что ячейку Торсена вводят в управляющую цепь, один раз управляют работой машины вручную, и ячейка «запоминает» последовательность действий и в следующий раз может управлять работой сама, без оператора-человека, и так неограниченное число раз.

Попробую подвести итоги.

+ Отличная игрушка для детей от 10-12 лет (мне бы такую в детстве!), легко собрать, модифицировать под свои нужды.
+ Плата контроллера вообще клад, для тех, кто понимает. (Кто вспомнит, откуда я процитировал про «ячейки памяти Торсена» — тому отдельный плюс в карму ;-))

— Не очень качественные сервы.
— Китайское ПО, в котором ещё надо разбираться.

± Цена.
Осталось только вспомнить старую поговорку, что стоимость игрушек для мальчиков и мужчин отличается только ценой…

Комментируйте, критикуйте, задавайте вопросы.
При необходимости поправлю обзор.