Всем привет! Много денег потратили на распродаже? Попробую разбавить праздничную лихорадку DIY проектом. Как-то копаясь в thingiverse в поисках интересных моделей и вдохновения, наткнулся на данного робота. По стоку заложено несколько автоматических алгоритмов, плюс управление посредством wifi через компьютер, телефон либо контроллеры. Решил, что мне просто необходимо собрать такого же. Перешел на официальный сайт и приуныл — оригинальная начинка стоит 88$, но построена на базе ESP, а значит был шанс собрать аналог дешевле, тем более скетчи лежат в открытом доступе. Посылки получены, основные узлы собраны, но нужна помощь с ESPduino. Если получится прошить, я переделаю модель под новую плату и каждый желающий сможет собрать аналог менее чем за 40$, к тому же есть куда разгуляться с кастомизацией. Активным участникам могу отправить детали корпуса если согласитесь оплатить хотя бы доставку =) Подробности — под катом.
Сайт оригинального проекта: jbotq1.blogspot.ru/search/label/shop надеюсь администрация не сочтет за рекламу, информация просто для ознакомления =)
Плата ESPduino вместе с шилдом(16 серв и 2 мотора) отсюда за 19,99$
Модифицированный софт для прошивки брал тут
8 сервоприводов отсюда, 2 комплекта выходит около 20$
Модели корпуса отсюда
Напечатал все детали в несколько заходов(покрытие вспенилось из за моего нетерпения — еще будут посты об этом).
Понравились суставы — крепление приводов без единого болтика, края после нагрева загибаются и серва вставляется в пазы. Со сборкой корпуса справится каждый, из того что придется докупить — несколько шурупов для крепления верхней и нижней части на остов.
Правда все же необходимо приклеить нижнюю втулку
К ноге и корпусу приводы крепятся комплектными шурупами. Извиняюсь за часть нечетких картинок — черновик.
С закрытой нижней частью
Выяснилось, что плата ESPduino немного больше оригинальной, но это мелочи — я легко переделаю крепления и все станет как родное, пока не занимался потому что столкнулся с проблемой при заливке скетча.
Официальный набор с инструкциями, скетчем и ПО закинул сюда ВНИМАНИЕ! В сборке по данной ссылке используется обычный arduino IDE, не стал убирать, может нужна именно комплектная версия.
В данный момент процесс подготовки и сборки в виде черновика. Прошу вашей помощи в доработке проекта, могу предоставить для тестов удаленный доступ к своему компьютеру с подключенной платой и камерой для проверки работоспособности.
Если все получится, я переделаю 3д модели, закину весь необходимый материал в архив, сниму нормальный видеомануал по сборке и настройке, продублирую в полноценном классическом обзоре и буду грызть форумы в сторону улучшения существующего функционала(датчик приближения, подсветка, камера), в шилде куча места для дополнительных серв и моторов.
Ну а пока так:
Вот что должно получиться(демо)
Скетч скомпилировался и залился, веб интерфейс вылез, сервы пока не работают, но чувствую оживление уже близко. Спасибо andreyMOZ за помощь с правильной настройкой Arduino IDE UPD.В сети очень мало примеров работы с данной платой, хотя она успешно продается во многих площадках. На данный момент остается проблема отклика сервоприводов. Пробовал подключать серву напрямую к ESPduino — тишина, хотя скетч заливается без ошибок, но только при выборе платы generic esp8266 вместо ESPduino(ESP-13), точка доступа и веб интерфейс открывается. UPD2. Сервы ожили! Идет переделка кода под использование шилда, если получится, у нас освободится множество пинов для дополнительных хотелок. UPD 3 — Скетч переделан! Огромное спасибо andreyMOZ за проделанную работу, предлагаю отсыпать ему плюсцов =)
Но все же осталась одна небольшая проблемка. В ходе эксперимента умерло 3 сервопривода. Один я сломал из за невнимательности и использования в качестве удлинителя одноцветных проводов, скорее всего покинули нас из за перегрузки, т.к. были заклинившими перед оглашением диагноза. С ремонтом я не сталкивался, если у кого есть опыт — поделитесь. Заказан еще один комплект из 4 серв, надеюсь доставят оперативно. После сборки и тестирования выложу гайд сборки и настройки с нуля. UPD4 Готовится вторая статья с полной сборкой. Что готово:
— Перерисован и распечатан корпус под используемые платы.
— Переделан скетч под стандартный шилд.
— Тестовая модель собрана и функционирует практически как оригинал.
Что не доделано:
— Не перерисованы нижняя и верхняя крышки. Не критично, но внешний вид отличается от эталона. У меня проблемы с моделированием плавных форм )) так что если у кого-то есть время и желание, напишите мне в личку, я предоставлю все необходимые данные(размеры).
— Плавность хода конечностей не такая как у эталона, но это вопрос софта, который можно решить кооперативно после релиза =)
Сервы на Али дешевле, я брал по $1.64 штука (с металлическим редуктором).
Насчет платы — не проверяли совместимость с Wemos D1? (https://www.banggood.com/WeMos-D1-R2-WiFi-ESP8266-Development-Board-Compatible-Arduino-UNO-Program-By-Arduino-IDE-p-1011870.html?rmmds=search&cur_warehouse=CN)
Она всего чуть больше $5 стоит.
Это все по поводу снижения стоимости. Насчет кода не скажу, такой платы в наличии не имею. Но я бы копал в сторону версии Ардуино студии… Попробуйте поновее поставить.
П.С. Комплектные шурупы серв — полное г… — слизываются как пластилин обычной отверткой при закручивании в пластик с отверстием чуть меньшего диаметра…
Не проверял, но думаю должно работать, платы идентичны =) просто с шилдом спокойнее, да и не намного дороже Wemos + шилд.
А по сервам если не сложно, поделитесь ссылкой на проверенный лот — я Али не доверяю в плане соответствия товара картинкам и заявленным характеристикам.
В мою страну бесплатная доставка до 3-х штук, в Россию — видел, что доставка платная, поэтому, может, стоит поискать еще.
Подозреваю, что и обычный ардуиновский shield будет работать — 3.3в ему хватает. Тогда еще дешевле.
П.С. Как раз собираю miniKame (сборная солянка из этого: www.thingiverse.com/thing:1265766 + www.thingiverse.com/thing:1428651 + www.thingiverse.com/thing:2443706). Все напечатано, сервы собраны, питание, плата и понижайка в наличии — времени нетууууууу… Там тоже не все гладко с прошивкой, но все решаемо.
В мою страну бесплатная доставка до 3-х штук, в Россию — видел, что доставка платная, поэтому, может, стоит поискать еще.
Да, в Россию комплект выходит дороже чем в бэнге по вашей ссылке.
У меня слабые познания в программировании, увидел на картинке ардуинку сразу с шилдом — вроде недорого и должно работать раз вместе кладут ))
Думал соберу, залью скетч, после старта максимум ноги будут двигаться хаотично, подправлю код и все будет хорошо. Ан нет, не компилируется )
С подобных проблем и их решения и начинаются увлечения :-) Попробую залить в стандартную еспешку, они аналогичны все, только форм-фактор разный (утрирую немного, но все же...)
Тоже симпатично смотрится, за счет болтов конструкция должна получиться намного жестче, хотя есть версия корпуса с болтами и для сабжа, но выглядит уже не так монолитно =)
Попробую залить в стандартную еспешку, они аналогичны все
Брал у китайцев на али и ибей дешевые сервы (metal gear), для такого проекта мб и пойдут, на руль для рц тачек полное барахло, по центру люфт ужасный, после отклонения в разные стороны середина каждый раз смещается. Так и тарю сервы на ХК до сих пор, там хотя бы в качестве сомнений нет.
Бросил в Simplify3D модельку носового конуса — при 50% заполнении — получается 142 г. пластика, время печати ~7 часов, планетарная передача — 57 г., сдается мне в 1,5 кг можно вложиться. Сколько по деньгам считайте сами, цены на пластик и саму печать разные.
Очень интересная задумка.
Тоже както искал гексапода. Думал начну собирать. Но в итоге наткнулся на другую ерунду, более интересную. Сейчас её собираю. Если получится, тоже запилю топик.
Ааа… Хочу!!!
Когда же детство в одном месте успокоится?:)
И сразу несколько мыслей:
1. С чем полностью согласен, так это с датчиками приближения. Автоматический бот без них никуда.
2. Вместо «глаз» из аккумуляторов надо бы FPV-камеры сделать.
3. А шесть ног не лучше? Мать-природа одобрит:)
Начну по порядку:
3. Шесть ног дороже, никто не мешает добавить еще пару при сильном желании ) максимум можно добавить еще 4(16 серв подерживает).
2. Глаз в нашем случае нет, в оригинальной сборке там электролиты вроде, ну или аккумы, я планирую использовать 18650, можно даже крепеж сделать специально под них.
1. Хотелось бы чтобы бот был больше управляемый, чем автоматический, но для авторежимов датчик приближения необходим, да, например режим разведки с избеганием препятствий. Еще бы ик датчик на обрывы(лестница, ямы).
Батарейки лучше не 18650, а модельные бескорпусные LiPo. У них поменьше ресурс, но зато допускают большие токи на разряд и на заряд. И весят меньше, и провода уже есть, не надо с пайкой заморачиваться.
Забавная зверушка, но ветка комментариев началась именно с FPV, а так да, для обработки изображения надо явно больше чем ардуинка, разве что поднимать сервер на компьютере и обрабатывать алгоритм на нем, но автономность будет уже не та конечно =)
Так, вот это интересно, проверка скетча ошибок не выдает получается? Значит у меня не хватает компонентов софта, потому что и у меня и у Вас ESP.
У Вас есть время пообщаться в личке/скайпе?
Себестоимость печати 60-100 рублей в зависимости от настроек, сколько возьмут продажники сложно сказать. Я могу помочь активным участникам, но может выйти дешевле сделать за углом, чем платить даже только за доставку из другого города =)
скажу что корпус буквой «П» плохо работает на кручение лучше замкнуть и сделать квадрат. Эх тоже захотел такой же, и чтобы с телефона или компа управление))) накройняк простенький джойстик… а на ноги плошадку плоскую на которую крепилась бы резинка чтобы он не скользил.
Корпус потом фиксируется сверху и снизу в 8 точках крышечками =) площадку на ногу прилепить можно, как и нанести жидкую резину/двусторонний скотч облапанный как самый дешевый вариант
а ходить-то он умеет? А вот мозг небось не осилит бег. «мышцы» — видим — работают. И даже смогут вприпрыжку. только нет у вас программы для полной жизненности
Ходить сможет, а вот бегать нет — сервы же, у них скорость небольшая, только если сделать меньше ход и быстро-дрыгать мелкими шагами туда-сюда. Плюс можно сделать колесики, но первоначальная цель другая )
спасибо за наводку, очень есть большое желание — попробовать такой собрать — было бы классно если навесить на него допы, посмотрел код — я так понимаю будет не сложно добавить еще две ноги. нужно только корпус переделывать.
Модель переделаю после того как он зашагает. Пока неразбериха с платой, скетч собирался немного под другую конфигурацию, если получится коллективно разобратся, обязательно скину мануал и все необходимые файлы
Глянул мельком на скетч, я правильно понимаю, что сервы (в авторском варианте) напрямую получают команды с пинов есп, или нет? Если это так, то это, мягко говоря, не оптимальный вариант. У вас же используется шилд, вот только никак не могу разобрать что там стоит. Драйвер моторов вижу, а что второе по фоткам не разобрать.
Ну и если разговаривать по поводу экономии, то это связка nodemcu v3 + PCA9685 (3$+2$), получаем 16 каналов для серв при использовании только i2c канала от esp.
P.S. На такой связке сейчас делаю себе шим контроллер для светодиодных лент
В авторском варианте да, получают информацию с пинов, но скорее всего питание серв идет отдельно. Сейчас Vortigont переделывает скетч под шилд, что позволит нам освободить кучу ног управляющей платы и в будущем наращивать функционал. Можете оставить ссылки на предложенную Вами связку? Я просто готовлю макет корпуса под то что есть у меня, интересно посмотреть сколько нужно переделок под более дешевый вариант.
UPD. Нашел, 3х3 см, а вот шилда размер из просмотренных магазинов никто не укаал.
Шилд я заказывал такой тыц. А тут его размеры (правда в дюймах). А вот есп есть в разных вариантах, я использовал этот для макетирования. Для миниатюризации проще esp-12e или ему подобные.
И все же, не подскажете, что за микрухи у Вас на шилде?
Спасибо, как собственно и ожидалось, та же PCA9685. Ну и L293 для моторов. Так что можно смело покупать дешевые шилды.
Ну и вариант для расширения на 6-ногого (по 3 сервы на ногу) робота остается (2 канала можно прямо от есп взять)
Остается вопрос чем развести питание чтобы запитать и nodemcu и PCA9685, оставив общую землю. Есть готовые решения? Ни разу не сталкивался с подобным =)
А чем питать собираетесь? у nodemcu есть собственный стаб на 3.3в (ams1117). если сервы поймут сигнал в эти самые 3.3в и питание не больше 9в, то вообще можно попробовать все от этого стаба запитать, сомневаюсь, что логика будет потреблять много.
А в PCA9685 понижайка стоит? Какой диапазон напряжений? Просто думаю 2х18650 если использовать, у нас будет разброс 6-8 Вольт — плохо ничему не станет?
pca питать от nodemcu, у нее нпряжение работы от 3 до 6 вольт, соответственно сервы питаются напрямую от лития, а все остальное от стаба на ноде. У ams1117 до 1 ампера выход максимальный, а тут, думаю, больше 0.4 не выйдет в пике (250мА esp + мелочь на сигнальные выводы pca), а среднее потребление и того меньше.
По даташиту ams1117 на вход максимально поддерживает до 18 вольт, 2s литий думаю переживет
Важный момент по питанию тут вспомнил: у этих серв напряжение питания 4.8 — 6 вольт, а полностью зараженные аккумы в сумме дают 8.2 — 8.4в. Учитывая, что сервы будут работать на удержание (по сути держать вес паука), и их логика так же не любит перенапряжения, лучше питать это от понижайки на 5 вольт, но с запасом по току.
1. Я так понимаю раз ноги зашевелились, то уже можно заказывать ESPduino вместе с шилдом и 8 сервоприводов по ссылкам?
2. И как бы договорится на корпус с доставкой? (У меня пока нет принтера)
Ноги зашевелились только по внешнему контуру, на выходных ребята постараются добить код под шилд. Можно взять nodemcu v3 + PCA9685 (3$+2$) как советовали выше, н оне знаю, будет ли отличаться скетч, в теории нет =)
Когда все заработает, я напишу еще пост с обновлением, новым скетчем и перерисую модель корпуса, так что пока можете не торопиться.
Там ног больше, соответственно и затрат на сервы. От падения ничего думаю не будет, место соединения сервы с суставом желательно проклеить и все, руками уже будет не отрвать. Жду комплект приводов, проверю грузоподъемность после сборки.
В нем и суставов больше так то, но прочность все же ограничивается механизмом сервоприводов — хорошо бы придумать какие амортизаторы чтобы при наступании на корпус они гасли давление.
Работоспособность проверена, скетч готов, нужно будет только все собрать и откалибровать =)
А там уже думайте сами, справитесь самостоятельно или нет. Заказанные сервы не трекаются, не уверен что придут быстро…
Еще летом я распечатал детали этого гексапода, понравился внешне из всех что есть в сети. Думал что смогу оживить его на ардуино нано, без наворотов типа управления со смартфона и т.д. Ибо покупать Тини План 400 за запрошеную сумму я не собираюсь. Не тут то было… родной скетч не заливается на нано, а при попытке подредактировать код и выбросить все лишнее — даже перестал компилится совсем. Щас сижу чешу «репу», как его оживить. Есть подобный проект Minikame, он попроще, но нет никакого описания что и куда «тыкать».
А что мешает купить Вемос за 200 рублей? С наворотами типа управления со смартфона и т.д. )
Заливали в него, код изменен, но родной тоже заливался, просто не работал как надо. Я все жду серву, как только придет, допилю корпус, соберу и выложу готовый проект с моделями, скетчем и подробным описанием )
Про Wemos только сейчас узнал, спасибо за наводку. Я прямо сейчас ковыряю другой, «примитивный» скетч для этого паука, он двигается уже, но коряво, скетч был написан для другой механики, вот и сижу адаптирую под свой.
С нетерпением жду результатов, и… спасибо за труды.
Сервы пришли после нового года, код еще раз отредактирован — движения приблизились к оригиналу. Перерисовал остов, но еще не сделал верхнюю и нижнюю заглушку… а может и не делать ) у меня туго с фантазией когда доходит дело до эргономики
Всем привет! Много денег потратили на распродаже? Попробую разбавить праздничную лихорадку DIY проектом. Как-то копаясь в thingiverse в поисках интересных моделей и вдохновения, наткнулся на данного робота. По стоку заложено несколько автоматических алгоритмов, плюс управление посредством wifi через компьютер, телефон либо контроллеры. Решил, что мне просто необходимо собрать такого же. Перешел на официальный сайт и приуныл — оригинальная начинка стоит 88$, но построена на базе ESP, а значит был шанс собрать аналог дешевле, тем более скетчи лежат в открытом доступе. Посылки получены, основные узлы собраны, но нужна помощь с ESPduino. Если получится прошить, я переделаю модель под новую плату и каждый желающий сможет собрать аналог менее чем за 40$, к тому же есть куда разгуляться с кастомизацией. Активным участникам могу отправить детали корпуса если согласитесь оплатить хотя бы доставку =) Подробности — под катом.
Насчет платы — не проверяли совместимость с Wemos D1? (https://www.banggood.com/WeMos-D1-R2-WiFi-ESP8266-Development-Board-Compatible-Arduino-UNO-Program-By-Arduino-IDE-p-1011870.html?rmmds=search&cur_warehouse=CN)
Она всего чуть больше $5 стоит.
Это все по поводу снижения стоимости. Насчет кода не скажу, такой платы в наличии не имею. Но я бы копал в сторону версии Ардуино студии… Попробуйте поновее поставить.
П.С. Комплектные шурупы серв — полное г… — слизываются как пластилин обычной отверткой при закручивании в пластик с отверстием чуть меньшего диаметра…
А по сервам если не сложно, поделитесь ссылкой на проверенный лот — я Али не доверяю в плане соответствия товара картинкам и заявленным характеристикам.
aliexpress.com/item/1Pcs-MG90S-Micro-Metal-Gear-High-Speed-9g-Servo-for-RC-Helicopter-Plane-Car-Boat/1696044101.html
В мою страну бесплатная доставка до 3-х штук, в Россию — видел, что доставка платная, поэтому, может, стоит поискать еще.
Подозреваю, что и обычный ардуиновский shield будет работать — 3.3в ему хватает. Тогда еще дешевле.
П.С. Как раз собираю miniKame (сборная солянка из этого: www.thingiverse.com/thing:1265766 + www.thingiverse.com/thing:1428651 + www.thingiverse.com/thing:2443706). Все напечатано, сервы собраны, питание, плата и понижайка в наличии — времени нетууууууу… Там тоже не все гладко с прошивкой, но все решаемо.
У меня слабые познания в программировании, увидел на картинке ардуинку сразу с шилдом — вроде недорого и должно работать раз вместе кладут ))
Думал соберу, залью скетч, после старта максимум ноги будут двигаться хаотично, подправлю код и все будет хорошо. Ан нет, не компилируется )
Спасибо, буду ждать результатов.
Вот такие детали примерно по времени / деньгам сколько печатать?
hackaday.io/project/20458-open-source-underwater-glider
Хочу сделать, а принтера нет по-близости.
Тоже както искал гексапода. Думал начну собирать. Но в итоге наткнулся на другую ерунду, более интересную. Сейчас её собираю. Если получится, тоже запилю топик.
Вдруг тоже хочу, но не знаю об этом:)))
— Как?
— Завтра расскажу.
А самое главное интересно собирать с ребенком.
Как обучающий конструктор+основы программирования
Когда же детство в одном месте успокоится?:)
И сразу несколько мыслей:
1. С чем полностью согласен, так это с датчиками приближения. Автоматический бот без них никуда.
2. Вместо «глаз» из аккумуляторов надо бы FPV-камеры сделать.
3. А шесть ног не лучше? Мать-природа одобрит:)
3. Шесть ног дороже, никто не мешает добавить еще пару при сильном желании ) максимум можно добавить еще 4(16 серв подерживает).
2. Глаз в нашем случае нет, в оригинальной сборке там электролиты вроде, ну или аккумы, я планирую использовать 18650, можно даже крепеж сделать специально под них.
1. Хотелось бы чтобы бот был больше управляемый, чем автоматический, но для авторежимов датчик приближения необходим, да, например режим разведки с избеганием препятствий. Еще бы ик датчик на обрывы(лестница, ямы).
а не просто FPV.
www.robotshop.com/letsmakerobots/rs4-self-balancing-raspberry-pi-image-processing-robot
У Вас есть время пообщаться в личке/скайпе?
ESP 2.3.0
Ну и если разговаривать по поводу экономии, то это связка nodemcu v3 + PCA9685 (3$+2$), получаем 16 каналов для серв при использовании только i2c канала от esp.
P.S. На такой связке сейчас делаю себе шим контроллер для светодиодных лент
UPD. Нашел, 3х3 см, а вот шилда размер из просмотренных магазинов никто не укаал.
И все же, не подскажете, что за микрухи у Вас на шилде?
Максимум что смог выжать из камеры телефона ) фотоаппарат забыл
Ну и вариант для расширения на 6-ногого (по 3 сервы на ногу) робота остается (2 канала можно прямо от есп взять)
По даташиту ams1117 на вход максимально поддерживает до 18 вольт, 2s литий думаю переживет
2. И как бы договорится на корпус с доставкой? (У меня пока нет принтера)
Когда все заработает, я напишу еще пост с обновлением, новым скетчем и перерисую модель корпуса, так что пока можете не торопиться.
где-то попадался проект Hexapod тоже опенсорсный…
А там уже думайте сами, справитесь самостоятельно или нет. Заказанные сервы не трекаются, не уверен что придут быстро…
Заливали в него, код изменен, но родной тоже заливался, просто не работал как надо. Я все жду серву, как только придет, допилю корпус, соберу и выложу готовый проект с моделями, скетчем и подробным описанием )
С нетерпением жду результатов, и… спасибо за труды.
Вот же я невнимательный:(