Зарегистрироваться

Четырехногий робот на базе ESPduino. Начало.

Всем привет! Много денег потратили на распродаже? Попробую разбавить праздничную лихорадку DIY проектом. Как-то копаясь в thingiverse в поисках интересных моделей и вдохновения, наткнулся на данного робота. По стоку заложено несколько автоматических алгоритмов, плюс управление посредством wifi через компьютер, телефон либо контроллеры. Решил, что мне просто необходимо собрать такого же. Перешел на официальный сайт и приуныл — оригинальная начинка стоит 88$, но построена на базе ESP, а значит был шанс собрать аналог дешевле, тем более скетчи лежат в открытом доступе. Посылки получены, основные узлы собраны, но нужна помощь с ESPduino. Если получится прошить, я переделаю модель под новую плату и каждый желающий сможет собрать аналог менее чем за 40$, к тому же есть куда разгуляться с кастомизацией. Активным участникам могу отправить детали корпуса если согласитесь оплатить хотя бы доставку =) Подробности — под катом.

Сайт оригинального проекта: jbotq1.blogspot.ru/search/label/shop надеюсь администрация не сочтет за рекламу, информация просто для ознакомления =)
Плата ESPduino вместе с шилдом(16 серв и 2 мотора) отсюда за 19,99$
Модифицированный софт для прошивки брал тут
8 сервоприводов отсюда, 2 комплекта выходит около 20$
Модели корпуса отсюда
Напечатал все детали в несколько заходов(покрытие вспенилось из за моего нетерпения — еще будут посты об этом).

Понравились суставы — крепление приводов без единого болтика, края после нагрева загибаются и серва вставляется в пазы. Со сборкой корпуса справится каждый, из того что придется докупить — несколько шурупов для крепления верхней и нижней части на остов.

Правда все же необходимо приклеить нижнюю втулку

К ноге и корпусу приводы крепятся комплектными шурупами. Извиняюсь за часть нечетких картинок — черновик.


С закрытой нижней частью

Выяснилось, что плата ESPduino немного больше оригинальной, но это мелочи — я легко переделаю крепления и все станет как родное, пока не занимался потому что столкнулся с проблемой при заливке скетча.

Официальный набор с инструкциями, скетчем и ПО закинул сюда ВНИМАНИЕ! В сборке по данной ссылке используется обычный arduino IDE, не стал убирать, может нужна именно комплектная версия.

В данный момент процесс подготовки и сборки в виде черновика. Прошу вашей помощи в доработке проекта, могу предоставить для тестов удаленный доступ к своему компьютеру с подключенной платой и камерой для проверки работоспособности.

Если все получится, я переделаю 3д модели, закину весь необходимый материал в архив, сниму нормальный видеомануал по сборке и настройке, продублирую в полноценном классическом обзоре и буду грызть форумы в сторону улучшения существующего функционала(датчик приближения, подсветка, камера), в шилде куча места для дополнительных серв и моторов.
Ну а пока так:


Вот что должно получиться(демо)

Скетч скомпилировался и залился, веб интерфейс вылез, сервы пока не работают, но чувствую оживление уже близко. Спасибо andreyMOZ за помощь с правильной настройкой Arduino IDE
UPD.В сети очень мало примеров работы с данной платой, хотя она успешно продается во многих площадках. На данный момент остается проблема отклика сервоприводов. Пробовал подключать серву напрямую к ESPduino — тишина, хотя скетч заливается без ошибок, но только при выборе платы generic esp8266 вместо ESPduino(ESP-13), точка доступа и веб интерфейс открывается.
Если у кого-то есть желание и время, я подготовил чистый компьютер, на котором никогда не устанавливалась Arduino IDE, программы для удаленного доступа и веб камеру для просмотра результата. Ну и мои руки если будет необходимо что-то подключить — отключить. У меня идеи закончились, бубен не помогает =)
Нашел библиотеку и скетч для проверки шилда с данной платой, но компилятор ругается в любой версии IDE
Дополнительная информация
C:\Users\User\Desktop\firmware\servo.ino: In function 'void loop()':
servo:26: error: redefinition of 'void loop()'
void loop() {
^
firmware:610: error: 'void loop()' previously defined here
void loop(void)
^
exit status 1
redefinition of 'void setup()'
Добавить в избранное +58 +93
+
avatar
0
Класный робот. Если б были детальки чуток подешевле. Можно было б заморочится )
+
avatar
  • ResSet
  • 12 ноября 2017, 12:41
+3
Ниже отписались, что можно сэкономить 7-10 долларов, это чуток подешевле? Давайте заморачиваться =)
+
avatar
0
на него камеру можно нацепить, и будет готовый робот-шпион :)
+
avatar
  • Offi
  • 12 ноября 2017, 14:10
0
Вы не слышали, как он жужжит сервами :-)
+
avatar
+3
обшить шумкой
+
avatar
  • ResSet
  • 12 ноября 2017, 15:55
0
Там же есть место для моторов ) сайлент мод. Поджимаем ноги и катимся на резиновых колесиках
+
avatar
  • ambuddy
  • 12 ноября 2017, 20:09
0
смотря за кем следить))
+
avatar
0
Отломать ноги, приделать моторчики с пропеллерами
+
avatar
  • ResSet
  • 12 ноября 2017, 15:55
0
Шпион вряд ли, но как разведчик у небольших проемах подойдет )
+
avatar
  • Offi
  • 12 ноября 2017, 12:34
0
Сервы на Али дешевле, я брал по $1.64 штука (с металлическим редуктором).
Насчет платы — не проверяли совместимость с Wemos D1? (https://www.banggood.com/WeMos-D1-R2-WiFi-ESP8266-Development-Board-Compatible-Arduino-UNO-Program-By-Arduino-IDE-p-1011870.html?rmmds=search&cur_warehouse=CN)
Она всего чуть больше $5 стоит.
Это все по поводу снижения стоимости. Насчет кода не скажу, такой платы в наличии не имею. Но я бы копал в сторону версии Ардуино студии… Попробуйте поновее поставить.

П.С. Комплектные шурупы серв — полное г… — слизываются как пластилин обычной отверткой при закручивании в пластик с отверстием чуть меньшего диаметра…
+
avatar
  • ResSet
  • 12 ноября 2017, 12:40
0
не проверяли совместимость с Wemos D1?
Не проверял, но думаю должно работать, платы идентичны =) просто с шилдом спокойнее, да и не намного дороже Wemos + шилд.
А по сервам если не сложно, поделитесь ссылкой на проверенный лот — я Али не доверяю в плане соответствия товара картинкам и заявленным характеристикам.
+
avatar
  • Offi
  • 12 ноября 2017, 12:58
0
Брал у трех продавцов в разное время — и все нормально. Двое уже недоступны, последний заказывал здесь:

aliexpress.com/item/1Pcs-MG90S-Micro-Metal-Gear-High-Speed-9g-Servo-for-RC-Helicopter-Plane-Car-Boat/1696044101.html

В мою страну бесплатная доставка до 3-х штук, в Россию — видел, что доставка платная, поэтому, может, стоит поискать еще.

Подозреваю, что и обычный ардуиновский shield будет работать — 3.3в ему хватает. Тогда еще дешевле.

П.С. Как раз собираю miniKame (сборная солянка из этого: www.thingiverse.com/thing:1265766 + www.thingiverse.com/thing:1428651 + www.thingiverse.com/thing:2443706). Все напечатано, сервы собраны, питание, плата и понижайка в наличии — времени нетууууууу… Там тоже не все гладко с прошивкой, но все решаемо.
+
avatar
  • ResSet
  • 12 ноября 2017, 13:04
0
В мою страну бесплатная доставка до 3-х штук, в Россию — видел, что доставка платная, поэтому, может, стоит поискать еще.
Да, в Россию комплект выходит дороже чем в бэнге по вашей ссылке.
У меня слабые познания в программировании, увидел на картинке ардуинку сразу с шилдом — вроде недорого и должно работать раз вместе кладут ))
Думал соберу, залью скетч, после старта максимум ноги будут двигаться хаотично, подправлю код и все будет хорошо. Ан нет, не компилируется )
+
avatar
  • Offi
  • 12 ноября 2017, 13:12
+2
С подобных проблем и их решения и начинаются увлечения :-) Попробую залить в стандартную еспешку, они аналогичны все, только форм-фактор разный (утрирую немного, но все же...)
+
avatar
  • ResSet
  • 12 ноября 2017, 13:24
0
Как раз собираю miniKame
Тоже симпатично смотрится, за счет болтов конструкция должна получиться намного жестче, хотя есть версия корпуса с болтами и для сабжа, но выглядит уже не так монолитно =)
Попробую залить в стандартную еспешку, они аналогичны все
Спасибо, буду ждать результатов.
+
avatar
0
Брал у китайцев на али и ибей дешевые сервы (metal gear), для такого проекта мб и пойдут, на руль для рц тачек полное барахло, по центру люфт ужасный, после отклонения в разные стороны середина каждый раз смещается. Так и тарю сервы на ХК до сих пор, там хотя бы в качестве сомнений нет.
+
avatar
  • ResSet
  • 12 ноября 2017, 13:02
0
Вот поэтому и написал, что опасаюсь в Али закупаться ) те что у меня сейчас работают без нареканий
+
avatar
  • Offi
  • 12 ноября 2017, 13:13
0
Так мне как раз для такого проектика подойдут, поэтому и не заморачивался.
+
avatar
  • x893
  • 12 ноября 2017, 13:57
+2
Вопрос немного не про паука
Вот такие детали примерно по времени / деньгам сколько печатать?

hackaday.io/project/20458-open-source-underwater-glider

Хочу сделать, а принтера нет по-близости.
+
avatar
0
Бросил в Simplify3D модельку носового конуса — при 50% заполнении — получается 142 г. пластика, время печати ~7 часов, планетарная передача — 57 г., сдается мне в 1,5 кг можно вложиться. Сколько по деньгам считайте сами, цены на пластик и саму печать разные.
+
avatar
  • ResSet
  • 12 ноября 2017, 15:57
0
Заполнение можно снизить до 30 — с головой хватит, до килограмма при желании дожать можно, пластик самый дешевый 460-680 рублей АБС-ПЛА/СБС
+
avatar
  • x893
  • 12 ноября 2017, 16:29
0
Сложно мне сказать — не сталкивался никогда.
+
avatar
  • ResSet
  • 12 ноября 2017, 16:36
0
Ну так я написал примерную стоимость — 450-700 рублей ) если брака не будет
+
avatar
  • x893
  • 12 ноября 2017, 16:59
0
Ну это терпимо. Я тогда по остальным деталям проработаю. В ЛС напишу. Спасибо!
+
avatar
  • nemoi13
  • 12 ноября 2017, 14:16
-1
Очень интересная задумка.
Тоже както искал гексапода. Думал начну собирать. Но в итоге наткнулся на другую ерунду, более интересную. Сейчас её собираю. Если получится, тоже запилю топик.
+
avatar
  • fp777
  • 12 ноября 2017, 15:11
+1
Хотя бы в двух словах, что за ерунда? Или ссылку.
Вдруг тоже хочу, но не знаю об этом:)))
+
avatar
  • nemoi13
  • 12 ноября 2017, 15:20
0
Думаю скоро узнаете.
+
avatar
  • fp777
  • 12 ноября 2017, 15:32
+1
Боюсь пропустить. Не каждый день сайт посещаю.
+
avatar
+5
как же раздражает подобное. " я делаю интересную хрень, но не скажу щас, скажу потом" Смысл такого поведения?
+
avatar
  • nochkin
  • 13 ноября 2017, 01:56
+1
— Знаешь как заинтриговать?
— Как?
— Завтра расскажу.
+
avatar
  • Offi
  • 13 ноября 2017, 09:16
+1
Я слышал версию этой шутки «Знаешь, как заинтриговать идиота ?». Вы был более политкорректны :-)
+
avatar
  • ResSet
  • 12 ноября 2017, 15:58
0
Гексапод дороже выходит, я выбирал модель с минимумом затрат ) там люди цепляли джойстики к нему, узнать бы как — вообще супер было б )
+
avatar
0
Управление с телефона ведь. Джостик к телефону и софт переписать чутка
+
avatar
  • ResSet
  • 12 ноября 2017, 18:29
0
Не, в видео был беспроводной джойстик. Хотя никто не знает что осталось за кадром, может он биндился к компу или к телефону.
+
avatar
  • nochkin
  • 13 ноября 2017, 01:57
0
Тогда уж проще сделать софтовый джойстик в виде приложения или в веб-интерфейсе.
+
avatar
+1
классно получилось
А самое главное интересно собирать с ребенком.
Как обучающий конструктор+основы программирования
+
avatar
  • ResSet
  • 12 ноября 2017, 15:59
0
Да, с суставами свои нюансы вышли, но не особо проблемно все сделать, в крайнем случае есть вариант со сборными суставами, но нужны мелкие шурупчики
+
avatar
  • fp777
  • 12 ноября 2017, 15:12
+3
Ааа… Хочу!!!
Когда же детство в одном месте успокоится?:)

И сразу несколько мыслей:
1. С чем полностью согласен, так это с датчиками приближения. Автоматический бот без них никуда.
2. Вместо «глаз» из аккумуляторов надо бы FPV-камеры сделать.
3. А шесть ног не лучше? Мать-природа одобрит:)
+
avatar
  • ResSet
  • 12 ноября 2017, 16:03
0
Начну по порядку:
3. Шесть ног дороже, никто не мешает добавить еще пару при сильном желании ) максимум можно добавить еще 4(16 серв подерживает).
2. Глаз в нашем случае нет, в оригинальной сборке там электролиты вроде, ну или аккумы, я планирую использовать 18650, можно даже крепеж сделать специально под них.
1. Хотелось бы чтобы бот был больше управляемый, чем автоматический, но для авторежимов датчик приближения необходим, да, например режим разведки с избеганием препятствий. Еще бы ик датчик на обрывы(лестница, ямы).
+
avatar
  • Rzzz
  • 13 ноября 2017, 20:32
0
Батарейки лучше не 18650, а модельные бескорпусные LiPo. У них поменьше ресурс, но зато допускают большие токи на разряд и на заряд. И весят меньше, и провода уже есть, не надо с пайкой заморачиваться.
+
avatar
  • ResSet
  • 13 ноября 2017, 20:35
0
У меня есть 4 симавских аккупма по 600мАч )
+
avatar
  • igsru
  • 12 ноября 2017, 16:03
0
Под камеры минимум Расбери Пи 3 надо. Тут проц с этим не справиться от слова вообще.
+
avatar
  • ResSet
  • 12 ноября 2017, 16:05
0
Есть камеры с вайфаем встроенным, ну или FPV передатчик прицепить с любой аналоговой
+
avatar
  • kn_dima
  • 13 ноября 2017, 14:33
0
Очевидно, имелось ввиду нечто эдакое:

а не просто FPV.

www.robotshop.com/letsmakerobots/rs4-self-balancing-raspberry-pi-image-processing-robot
+
avatar
  • ResSet
  • 13 ноября 2017, 14:53
0
Забавная зверушка, но ветка комментариев началась именно с FPV, а так да, для обработки изображения надо явно больше чем ардуинка, разве что поднимать сервер на компьютере и обрабатывать алгоритм на нем, но автономность будет уже не та конечно =)
+
avatar
  • Pigmat
  • 12 ноября 2017, 15:23
+1
Всем привет! Много денег потратили на распродаже?
Привет, ни копейки ))))!
+
avatar
  • ResSet
  • 12 ноября 2017, 16:03
0
А я вот малость раскошелился, только 9 и 10 и на других площадках на настоящих распродажах )
+
avatar
0
Я только на попкорн.
+
avatar
+1
столкнулся с проблемой при заливке скетча.
Прошил Wemos D1 mini — без ошибок. Веб интерфейс работает, правда лап нет, что бы пошевелить ;)
+
avatar
  • ResSet
  • 12 ноября 2017, 16:04
0
Так, вот это интересно, проверка скетча ошибок не выдает получается? Значит у меня не хватает компонентов софта, потому что и у меня и у Вас ESP.
У Вас есть время пообщаться в личке/скайпе?
+
avatar
0
Почему бы и нет?
+
avatar
  • Offi
  • 12 ноября 2017, 16:25
0
Сообщите версию студии + ESP (библиотеки). Может, и у автора заработает.
+
avatar
  • ResSet
  • 12 ноября 2017, 16:32
0
на 64битной вин 10 вообще не работает ни одна версия. Раньше вроде стартовали, н может быть из за дров 3д принтера? Он же вроде на меге?
+
avatar
  • Offi
  • 12 ноября 2017, 17:19
0
Я заливал в ESP8266 из-под 10 винды х64 из последней студии — все работало. Драйвера на принтер не ставил, так как ардуино был первым.
+
avatar
  • ResSet
  • 12 ноября 2017, 18:30
0
У меня даже до выбора платы не доходит. На работе вин 10 тоже 64, но все работает — мистика )
+
avatar
  • sir0ta
  • 12 ноября 2017, 18:17
0
Я думаю вам надо удалить свою ide и поставить чистую с офф сайта. У меня и дрова и еще какой только хрени нет, но все шьется.
+
avatar
  • ResSet
  • 12 ноября 2017, 18:30
0
Сейчас ставлю 1.6.9 и скачаю библиотеки под ESP как у andreyMOZ, посмотрим что получится
+
avatar
  • Offi
  • 12 ноября 2017, 21:35
0
Все залилось без малейших проблем. Веб-интерфейс работает. Пишите в личку, разберемся, что не так. А то тут уже форум по ESP образовался :-)
+
avatar
  • ResSet
  • 12 ноября 2017, 22:39
0
Отписался в личку, скетч залился, веб интерфейс вылазит, сервы молчат =(
+
avatar
0
IDE 1.6.9.
ESP 2.3.0
+
avatar
  • noss
  • 12 ноября 2017, 16:11
0
Эх так хочется корпус)))
+
avatar
  • ResSet
  • 12 ноября 2017, 16:19
0
Себестоимость печати 60-100 рублей в зависимости от настроек, сколько возьмут продажники сложно сказать. Я могу помочь активным участникам, но может выйти дешевле сделать за углом, чем платить даже только за доставку из другого города =)
+
avatar
  • noss
  • 12 ноября 2017, 16:32
0
А какой вес примерно?
+
avatar
  • ResSet
  • 12 ноября 2017, 16:33
0
Около 100 грамм
+
avatar
  • Kuzmi4
  • 12 ноября 2017, 16:50
0
скажу что корпус буквой «П» плохо работает на кручение лучше замкнуть и сделать квадрат. Эх тоже захотел такой же, и чтобы с телефона или компа управление))) накройняк простенький джойстик… а на ноги плошадку плоскую на которую крепилась бы резинка чтобы он не скользил.
+
avatar
  • ResSet
  • 12 ноября 2017, 19:14
0
Корпус потом фиксируется сверху и снизу в 8 точках крышечками =) площадку на ногу прилепить можно, как и нанести жидкую резину/двусторонний скотч облапанный как самый дешевый вариант
+
avatar
0
а ходить-то он умеет? А вот мозг небось не осилит бег. «мышцы» — видим — работают. И даже смогут вприпрыжку. только нет у вас программы для полной жизненности
+
avatar
  • ResSet
  • 12 ноября 2017, 20:24
0
Ходить сможет, а вот бегать нет — сервы же, у них скорость небольшая, только если сделать меньше ход и быстро-дрыгать мелкими шагами туда-сюда. Плюс можно сделать колесики, но первоначальная цель другая )
+
avatar
0
А если добавить ног и уменьшить шаг?
+
avatar
0
спасибо за наводку, очень есть большое желание — попробовать такой собрать — было бы классно если навесить на него допы, посмотрел код — я так понимаю будет не сложно добавить еще две ноги. нужно только корпус переделывать.
+
avatar
  • ResSet
  • 12 ноября 2017, 20:26
0
Да, можно добавить еще 4 ноги и 2 привода для колес/доп функционала. Вообще много еще пинов остается, скетч занимает 200 килобайт(1/5 часть памяти).
+
avatar
0
От чего питать планируете? Выложите переделанные STL файлы?
+
avatar
  • ResSet
  • 13 ноября 2017, 10:00
0
Модель переделаю после того как он зашагает. Пока неразбериха с платой, скетч собирался немного под другую конфигурацию, если получится коллективно разобратся, обязательно скину мануал и все необходимые файлы